机器人循迹

提供单位：燧石科创

　　工作坊活动以巡线机器人的搭建，编程为任务，指导学生移动机器人的搭建，巡线程序编辑及调试的方法，在活动中提高学生的动手能力及逻辑思维能力。

巡线机器人：巡线机器人是以移动机器人作为载体，以光电传感器作为载荷系统，以机器视觉—GPS—GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台。巡线的基本过程是通过光电传感器判断出是否遇到了黑线，然后控制马达做出对应的动作。光电传感器可以检测其照射到面的亮度值，照射到白色面时亮度较大，黑色面时亮度较小，通过光电检测到的亮度大小就可以区分黑白。

基本巡线编程原理：

这种程序需要A,B马达，RCU控制器和光电传感器。程序开始，先收集白光的光感值，触动传感器松开后，收集黑线光感值，然后进行求平均数计算，以平均数作为光电分支的分界点，大于，A停B转；小于，B停A转。这是一个轮回，跳转到光电分支前即可。